府兵制在贞观年间达到顶峰，其组织系统与法律法规都有明确的说明。

唐初一度恢复骠骑﹑车骑府旧称。贞观十年（636）外府更号折冲府，内府更号中郎将府。折冲府置折冲都尉﹑左右果毅都尉、别将（后置），作为府一级的将领。武后垂拱时府分三等。早自北周武帝时，府兵番上宿卫，分隶于中央的司卫、司武、武候三府。

隋初，左右卫、左右武卫、左右武候六个府各领军坊、乡团，统率府兵，继承周制。炀帝统治时，原先不领府兵的卫或府也都加领，这样领府兵的就有翊卫（左右卫所改）、骁卫（备身府所改）、武卫、屯卫（领军府所改）、御卫（加置）、候卫（武候府所改），各分左右，共十二卫。

唐代因袭隋制，只是改屯卫为威卫、候卫为金吾卫、别置领军卫、废御卫、也是十二卫分领府兵宿卫（见十六卫）。此外，自北周、隋以来，领府兵的还有侍卫东宫的率府，唐代为左右卫率、左右司御率和左右清道率，称为东宫六率，但领府很少。

内府置中郎将，副为左右郎将，以下团﹑旅﹑队的设置略同外府。内府有亲﹑勋﹑翊的区分，兵士分别号为亲卫、勋卫、翊卫，合称三卫。统领内府三卫兵的是：左右卫，统亲府一、勋府二、翊府二，共五府；左右卫率，统亲、勋、翊府各一；其余卫、率，各统翊府一。

内府卫士取二品至五品官的子孙充当，外府卫士取六品以下官的子孙及白丁无职役者。在此范围内，征发原则是先富后贫，先强后弱，先多丁后少丁。府兵虽然包括官僚子弟和一般地主，但仍以均田农民为主体。

府兵制创立以后，规定三年一拣点以补充缺额（玄宗时改为六年），其服役期限为二十一岁至五十九岁（玄宗时曾有缩减）。服役期间，府兵本身免除课役，但军资、衣装、轻武器（弓箭、横刀）和上番赴役途中的粮食、均须自备。每一火（一火十人）还得共备供运输的马六匹（或用驴），即所谓“六驮马”。自备资装对于农民是沉重的负担。

军府所在有地团，兵士不能随便迁徙出界；平时务农，农闲练武，有事出征，其主要任务是番上宿卫和征防。番上宿卫，即轮流到京师宿卫，按照距离长安的远近分别给番。

法令规定：百里外五番（即各府内兵士以五人为一组，此五人轮流上长安宿卫，以下类推，但七番、九番分组不尽，当有剩员），五百里外七番，一千里外八番，每番一个月；二千里外九番，每番两个月。内府卫士（三卫）除两京及其附近诸州必须番上宿卫以外，余州都纳资代役。府兵到长安宿卫，由十二卫将军分领。出兵征防则由朝廷命将统率，调遣时必须持兵部所下鱼符，经州刺史和折冲府将领勘合后，才得发兵。战争结束则兵散于府，将归于朝。这样，将帅就不能拥兵自重。

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