百济，是扶余人南下在朝鲜半岛西南部（现在的韩国）建立的国家。百济出兵征讨新罗，结果在新罗和唐朝的联合攻击下被灭国了，而领军人物正是苏定方。

百济恃仗高丽支持，多次侵犯新罗。显庆四年（659年），新罗王金春秋上表求救，同年冬，唐朝已决意东征百济，但苏定方此时尚在西域，故高宗迟迟未命将出师。

显庆五年（660年）二月十日，刚生擒都曼、献俘洛阳的苏定方又随高宗巡幸太原。三月十日，他被任命为神丘道行军大总管（位于韩国的《大唐平百济国碑铭》记“使持节、神丘嵎夷马韩熊津等一十四道大总管”），率左骁卫将军刘伯英等水陆大军十万人征讨百济。高宗又以金春秋为嵎夷道行军总管，率领新罗兵协同唐朝大军作战。

唐军从城山（今山东省荣成市东部海边）乘船横渡黄海，直抵熊津江口（今朝鲜半岛南部锦江口）。

百济军沿江屯兵据守，苏定方从东岸出兵，依山摆开阵势，与百济军交战，唐朝海军扬帆前行，覆盖了整个海洋，相继到达。百济军战败，阵亡数千人，余众奔逃溃散。唐军大部队乘潮而上，兵力更盛。战船首尾相连而前，驶入江中，飞桨击水，擂鼓呐喊，苏定方率步、骑兵夹江并进，直逼真都城。

距城约二十里时，百济举倾国之兵来战。苏定方率军迎击，大败百济军，斩杀一万余人，唐军乘胜攻入外城。百济国王扶余义慈及太子扶余隆向北境逃去，苏定方进军包围百济都城泗沘城（今韩国忠清南道扶余郡），扶余义慈的次子扶余泰自立为百济王，率众坚守。

扶余义慈的孙子扶余文思见大势已去，率其左右从城上缘索而下，很多人追随他，扶余泰无法阻止。苏定方趁势命士卒登上城楼，树起唐朝旗帜。城中人心惶恐，扶余泰无可奈何，只好开城投降。百济大将祢植又带着扶余义慈来降，扶余隆与百济众城主都前来奉表归诚。

百济平定后，其国被分为五部，唐朝“以其地置熊津、马韩、东明、金连、德安五都督府，并置带方州”。五都督府下辖三十七州，二百五十县纳入唐朝版图。灭百济后，苏定方纵兵大掠，引发黑齿常之等百济遗民反抗，他围剿失利，所得二百余城陆续反叛（百济复国运动）。

九月三日，苏定方携左骁卫郎将刘仁愿受命率领一万名唐军并联合新罗王子金仁泰所率的七千新罗军，共同守卫熊津都督府城（百济故都），自己则率百济国王、贵族九十三人和百姓一万两千多人等俘虏渡海凯旋。

显庆五年（660年）十一月一日，扶余义慈及扶余隆、扶余泰等五十八人被苏定方献俘于东都洛阳则天门。至此，苏定方前后消灭三个国家，都活捉了他们的国王，前后获赏赐的珍宝无以计数。唐廷为庆祝攻灭百济，“赐天下大酺三日”，并加授苏庆节为尚辇奉御。

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