西汉的梁国便设置是在曾经战国时期的魏国领土之上。
梁王彭越
彭越，与韩信、英布并称为汉初三大名将。
与其他两人类似，彭越的起点也很低，不过是昌邑一个打渔的。因为彭越起兵较他人晚一些，虽然在项羽分封诸侯时，已拉拢起一万余人，却并没有什么归属，也不得封王，这自然也就给了刘邦机会。刘邦先是赐予彭越将军印信，后又委任他做了魏国的国相，身为游击战的“鼻祖”，彭越趁着项羽在荥阳与刘邦相持的机会，不断地骚扰楚军、楚地，夺地盘、抢军粮，使项羽不胜其烦。项羽此时才想收服彭越，可惜为时已晚。
因为这时，刘邦已经许以了彭越梁王之位，彭越也成为了西汉历史上的第一位梁王。只可惜，同其他两大名将一样，彭越的下场也很悲惨，甚至有过之而无不及。
公元前197年，陈豨在代地谋反，刘邦向彭越征兵，可彭越却称病为由，仅派将领带兵前往。剿平陈豨后，刘邦秋后算账，指责彭越，彭越依旧称病不前。刘邦派人出其不意袭击彭越，一举擒获，随后将彭越贬为庶民，流放蜀地。
也赶上彭越运气不好，或者说彭越作死，前往蜀地的路上就碰到了吕后。彭越就向吕后哭诉自己的清白，想要回到老家昌邑。吕后满口答应，带着彭越去洛阳找刘邦，结果一到洛阳就跟刘邦说：“彭王乃壮士也，放之去蜀地岂不是自留后患，当杀之。”刘邦这才恍然大悟。随后，吕后找来彭越的门客诬告彭越不知悔改、再次阴谋造反，趁机灭了彭越宗族，并将彭越剁成肉酱，分与众诸侯王，以示警戒。
刘恢、吕产
彭越死后，汉高祖刘邦将他的五儿子刘恢封为了梁王，而且在原来仅有砀郡的基础上，又增加了东郡，此时的梁国封地差不多就是战国后期魏国的土地。
公元前181年，赵幽王刘友饿死后，刘恢就被吕后下令，迁为了赵王，()而梁地则交给了吕后的侄子吕产。不过，不管是吕产原来做吕王也好，还是如今做梁王也罢，都没有到封国就职，反而留在朝廷做官，官拜太傅之职。
吕后病重时，将中央的军权全部掌握在吕氏手中，吕产负责北军，而吕禄则掌管南军。吕后死后，吕产更是被任命为相国，掌管国家军政大权，但是依旧没有改变诸吕溃败的结局。
最后，吕产在乱军之中死于朱虚侯刘章之手。
梁怀王刘辑
诸吕被平灭后，众大臣迎立汉文帝刘恒，刘恒本来就不是刘邦宠爱的儿子，在朝廷之中更是没有什么势力，所以初掌政权的时候非常小心翼翼，这从他对几个儿子的封爵时的表现便看得出来。
汉文帝共有四子，即长子刘启、次子刘武、三子刘参、四子刘辑。除长子刘启为太子未封藩王外，其他三子皆有封地，然而刘武所封的代王和刘参所封的太原王所辖之地加在一起刚好与之前刘恒的封地代国相同，刘辑受封的梁王所辖之地与其“前任”刘恢、吕产也有所减少，仅余砀郡一郡而已。刘辑之梁国的都城也由前几任的定陶改为了睢阳，即今河南省商丘市睢阳区。
刘辑能够被封为富庶的梁国，还要得益于汉文帝对他特殊的喜爱。刘辑自幼好读书，汉文帝特意将贾谊从长沙调回朝廷，成为梁王太傅。可惜，在位十年之后的梁王刘辑不幸坠马而死，谥号怀王。
梁孝王刘武
刘武，汉文帝刘恒的次子，也是后来的汉景帝刘启的亲弟弟、窦太后的幼子。说来也好笑，汉景帝刘启虽然贵为第一继承人，但是在其父母心目中最爱的竟然都不是他。父亲爱幼子梁怀王刘辑，而母亲窦太后爱的也是她自己的小儿子梁孝王刘武。
公元前178年，刘武先被封为了代王，两年后，被改封为淮阳王，公元前168年，梁怀王刘辑死后，汉文帝又迁刘武为梁王。
按照惯例，梁怀王刘辑死后，无子继承即要国除，不过太傅贾谊适时上书给汉文帝，提出了新的建议——梁王死后，陛下所能倚仗的只剩下代王(刘参)和淮阳王(刘武)了，代国北临匈奴，自保也就可以满足了。而淮阳国跟其他大国一比，就显得小了许多了。最好是为梁王寻找新的继承人或者让代王刘参为梁国，同时扩大梁国和淮阳国的封地，从而壮大他们的力量。
最后，文帝选择了比较折衷的办法，将淮阳王刘武为梁王，而迁城阳王刘喜为淮南王，并将淮阳郡北边三城分给了梁国。
刘武共为梁王二十四年，文治武功皆有不凡的表现。“七国之乱”时正是刘武拒守睢阳城，才使得周亚夫有充分的时间断敌军粮，一举平乱。梁孝王所建梁园，亦是恢弘，司马相如、枚乘等文学大家皆会于梁园，梁国一时之间形成了极具影响力的文学群体。
梁孝王之死
公元前154年，一次家宴上，汉景帝对弟弟刘武说了句“千秋之后传位于你”，一句酒后之言竟埋下了梁王最后的不幸。
一心想当继承人的刘武竟然在太子刘荣被废、而刘彻新立之时犯下大错，竟派人暗杀了当时阻止汉景帝打算立刘武为继承人想法的袁盎等十余名大臣。自此以后，朝廷之中，只有君臣，而无兄弟了。
公元前144年冬天，刘武再度入朝看望母亲与兄长，打算再度留京，却被汉景帝拒绝了。回到封国后的梁王，终日闷闷不乐，本想去山上打猎散心，还碰到了一头背上长脚的牛，厌恶之极的刘武不久便得了热病，只过了六天就死了，谥号孝王。
梁孝王刘武死后，梁国被汉景帝一分为五，分封给了梁孝王的五个儿子，即梁王刘买、济川王刘明、济东王刘彭离、山阳王刘定、济阴王刘不识。
日渐式微的梁国
公元前144年，乘式侯刘买继任为梁王，此时的梁国仅剩18个城，与当初的40余城已不可同日而语了。
公元前137年，刘买去世，谥号恭王，其子刘襄嗣位。
这时，刘襄的祖母，即刘买的母亲李太后还健在。之前，梁孝王刘武曾经留下一个价值连城的酒樽做为“传家宝”。公元前123年，刘襄的王后任王后就想要得到这个酒樽，可是被李太后阻止了。后来，刘襄竟直接取出酒樽赐给了任王后，李太后还想举报给使者，却被刘襄指出其与食官长及郎中尹霸等人的淫乱之事，只好作罢。后来，李太后死了，任王后与李太后争酒樽的事就被抖了出来，外加李太后的淫乱之事，汉武帝下令，削去梁国八城，并将任王后斩首于市。梁国仅余十城而已。
刘襄在位39年卒，谥号平王，其子刘毋伤嗣位，在位11年，谥号贞王，其子刘定国嗣位。
刘定国在位40年，于公元前46年去世，谥号敬王，其子刘遂嗣位。
刘遂在位6年，于公元前40年去世，谥号夷王，其子刘嘉嗣位。
刘嘉在位15年，于公元前25年去世，谥号荒王，其子刘立嗣位。
刘立在位28年，却没少犯错误，汉成帝鸿嘉时期，太傅因刘立屡次犯错而劝说不止，将其汇报于朝廷，后刘立之梁国数次被削去一千户或五百户的封邑。后来竟然与其姑母园子(刘嘉的妹妹)通奸，还在元延年间，派奴下杀了与其因公事结怨的相掾和睢阳丞，后来为了灭口把奴下也杀了。按罪当诛，可汉成帝刘骜还是于忍不忍，仅削去了梁国五个县的封地。
汉哀帝时期，刘立又犯了杀人罪，还碰上了大赦，免于惩罚。后来，刘立因为与汉平帝的外戚卫家合谋，才被当时的新都侯王莽奏请废为庶人、徙汉中，刘立随即自杀，梁国国除，这一年是公元3年。
公元5年，大权独揽的王莽又重新立了一位梁王，以继嗣梁孝王，此人便是刘武的八世孙刘音。因为汉武帝“推恩令”的执行，在此之前的刘音已不过是沛郡的一个小吏了。公元9年，王莽篡汉立新后，贬刘音为梁公，一年后，再贬刘音为民。
番外篇
更始帝刘玄即位后，重新恢复了梁王爵位，加封刘立的儿子刘永为梁王，同样建都睢阳。
刘永任命弟弟刘防为辅国大将军，幼弟刘少公为御史大夫，连下二十八座城池，成为两汉之间的一个独立的割据政权。更始政权灭亡后，刘永自立为天子，后人称之为梁武帝。
最终，刘永还是没能敌过光武帝刘秀，公元27年，为其部将庆吾所杀，其子刘纡继位，即为梁末帝。
公元29年，刘纡在败逃路上，被部下兵士高扈所杀，梁国割据政权重归于汉。
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